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https://repositorio.pascualbravo.edu.co/handle/pascualbravo/1064| Título : | Desarrollo de funcionalidades en plataforma Ros para interacción de un robot |
| Autor: | Aguirre Ruiz, Alejandro |
| Director(es): | Herrera Pineda, Juan Camilo Galeano Echeverri, Oscar Julián |
| Editorial : | Institución Universitaria Pascual Bravo |
| Resumen: | Resumen: La reutilización de código y la construcción de funcionalidades para luego ser modificadas, es una constante en software. Esta misma filosofía sin embargo, permea otras áreas del conocimiento que también hace uso del software, como en el caso de la robótica y mecatrónica. La utilización de frameworks y librerías ya construidas para permitir muy rápidamente lograr un producto mínimo viable mientras se construyen sus componentes físicos, es totalmente realizable con la ayuda de un MetaSistema Operativo como lo es ROS (Robot Operating System). ROS pone a disposición del usuario, estructuras diseñadas y programadas con posibilidades de modificación, facilitando la implementación de funcionalidades, toda vez que ya se encuentran implementadas para fácil adaptación de acuerdo al caso de uso. Es así, como ROS suministra funcionalidades comunes para robots como lo son movimiento de brazos, ruedas, acceso a motores de la mayoría de los tipos (servos, paso a paso), Sensórica, funcionales de análisis de imagen y reconocimiento, entre otras, que de lo contrario, deberían ser modelados y simulados previamente de forma independiente. En este trabajo se da una introducción a esta herramienta de desarrollo robótico, para facilitar la adaptación de una forma rápida a esta metodología de trabajo ágil en robótica mediante frameworks. |
| Abstract: | Abstract: The reuse of code and the construction of functionalities to later be modified is a constant in software. This same philosophy of libraries, however, permeates other areas of knowledge that also make use of software, as in the case of robotics and mechatronics. The use of frameworks and libraries already built to allow a Minimum Viable Product (MVP) to be achieved very quickly while building its physical components is fully achievable with the help of a Meta-Operating System such as ROS (Robot Operating System). ROS makes available to the user, structures designed and programmed with modification possibilities, facilitating the implementation of functionalities, since they are already implemented to facilitate adaptation according to the use case. Thus, ROS provides common functionalities for robots such as movement of arms, wheels, access to motors of most types (servos, steppers), Sensors, functions of image analysis and recognition, among others. , which otherwise should be modeled and simulated beforehand independently. This work gives an introduction to this robotic development tool, to facilitate the rapid adaptation to this agile work methodology in robotics through frameworks. |
| URI : | https://repositorio.pascualbravo.edu.co/handle/pascualbravo/1064 |
| Aparece en las colecciones: | Tecnología en Desarrollo de Software |
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