Herrera Pineda, Juan CamiloPérez González, Andrés FernandoDuque Morales , JorgeHincapié Daza , Kevin AndrésRivas Ciro , Jahans Jaiver2026-03-052026-03-052025https://repositorio.pascualbravo.edu.co/handle/pascualbravo/3154Este proyecto consistió en el diseño, construcción y validación de un robot móvil multipropósito con ruedas mecanum, concebido como una plataforma experimental para pruebas de movimiento autónomo o semiautónomo y sistemas de control remoto. El desarrollo se llevó a cabo mediante un proceso iterativo de diseño, implementación y refinamiento, integrando un chasis omnidireccional, motores DC, una Raspberry Pi 5 y un microcontrolador encargado del control de los actuadores. Se implementaron varias rutinas de movimiento predefinidas y se estableció comunicación inalámbrica entre el robot y la estación de control utilizando ROS 2 Humble. Asimismo, se creó el paquete mecanumbot_description, que contiene el modelo completo del robot para su visualización y simulación en herramientas como RViz y Gazebo. El resultado final fue un prototipo funcional, flexible y escalable, adecuado para actividades académicas, experimentación en robótica móvil y desarrollo de futuras capacidades de navegación y control avanzado. Abstract: This project involved the design, construction, and validation of a multipurpose mobile robot equipped with mecanum wheels, conceived as an experimental platform for testing autonomous or semi-autonomous movement routines and remote control systems. The development followed an iterative process of design, implementation, and refinement, integrating an omnidirectional chassis, DC motors, a Raspberry Pi 5, and a microcontroller responsible for actuator control. Several predefined movement routines were implemented, and wireless communication between the robot and the control station was established using ROS 2 Humble. Additionally, the mecanumbot_description package was created to include the complete robot model for visualization and simulation in tools such as RViz and Gazebo. The final result was a functional, flexible, and scalable prototype suitable for academic activities, experimentation in mobile robotics, and the development of future navigation and advanced control capabilities68application/pdfspahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/resource_type/c_46ecAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)RobóticaAutomatizaciónRoboticsControl remotoMicrocontroladoresMicrocontrollersRobótica móvil