Sistema de reconocimiento de objetos en un ambiente controlado

Abstract

Resumen: Este trabajo tiene como enfoque proponer un método más confiable de detección de la llama de una vela mediante técnicas de procesamiento de imágenes que permita mejorar el proceso de reconocimiento debido a la poca efectividad que poseen la mayoría de sensores infrarrojos tanto análogos como digitales al momento de la detección de este objeto, esto se da con base en las perturbaciones externas que poseen los diferentes ambientes en donde éstos son implementados. Para este caso en particular surge esta problemática con base en una competencia de robótica en la cual el objetivo final del robot es detectar y apagar la llama de una serie de velas dispersas sobre una pista, aunque debido a la sensórica actualmente utilizada la mayoría de veces muestra una baja efectividad al momento de realizar esta tarea, ya que se presentan perturbaciones externas diferentes a la llama y esto es causante de la pérdida de control del mismo robot. Para solucionar este problema se decidió implementar el reconocimiento de objetos por medio de algoritmos de procesamiento de imágenes haciendo uso de funciones y herramientas disponibles en la librería OpenCV, de esta manera se usaron métodos clásicos de detección mediante colores, formas y contornos. Primero se analizaron los diferentes espacios y conversiones de color disponibles los cuales mostraban características propias y distintivas del objeto analizado, siguiente a esto se decidió emplear el componente Z del espacio de color XYZ el cual resalta los niveles altos de intensidad, así facilita la diferenciación y detección de la llama ya que es un objeto que por naturaleza presenta una alta escala de luminosidad, de esta manera se evitan falsas detecciones y se aumenta la efectividad de detección así estén presentes más objetos y reflejos luminosos en el ambiente.