Diseño y construcción de un brazo robot teleoperado

Abstract

En el presente artículo se presenta un informe del proyecto realizado sobre los brazos robot teleoperados y la forma de controlarlos. Inicialmente se hace un corto repaso acerca de la evolución de los manipuladores mecánicos más significativos en la historia reciente y como ha cambiado el sistema de funcionamiento de cada uno de los robots en los últimos años Como parte principal del proyecto se destaca un sistema alternativo de controlar un brazo mecánico de seis grados de libertad, tomando como principio el uso de sensores infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. Estos sensores envían una señal eléctrica vía radiofrecuencia mediante codificación ASK. Las señales eléctricas que se reciben de los sensores son tomadas por un microcontrolador para permitir el movimiento de unos actuadores posicionando cada grado de libertad en el punto deseado por el operador. Básicamente el objetivo del brazo es manipular objetos de forma precisa según las ordenes enviadas. Como un concepto a tener en cuenta, las señales que se procesan es de tipo digital tanto en el sistema de partida de pulsos como en el sistema controlado que es banco de microcontroladores. La teleoperación como base de todo el trabajo realizado, parte de experiencias con sistemas ya creados y no está predeterminada por elementos se detección del ambiente más que la visión del operador, esto siguiendo una configuración maestro esclavo.