Automatización de las articulaciones de un posicionador electromecánico para una fuente de excitación acústica utilizada en la prospección de subsuelos

Abstract

Resumen: En la presente tesis de grado se diseñó el algoritmo de control para un dispositivo manipulador electromecánico tipo brazo robótico, para el posicionamiento de una fuente de excitación acústica sobre las superficies de terrenos en procesos de prospección de objetos bajo el suelo, en el marco del proyecto de investigación titulado Optimización de una red XBee de sensores y de un accesorio electromecánico de excitación para prospección de subsuelos .