Diseño y funcionamiento del robot multisensorial KEOPS 1 para el grupo de automatización y robótica pedagógica (GARPE)

Abstract

Resumen: Este proyecto es una aplicación robótica que consiste en la elaboración de una arquitectura de control para la navegación autónoma; la plataforma y arquitectura del robot móvil es en base al conjunto de evaluaciones tanto físicas como lógicas, en donde se observa el desempeño del Robot Móvil Multisensorial (RMM) en un tercer plano que presenta pocas irregularidades. Este último es creado en base a un algoritmo de control el cual está compuesto por una serie de comportamientos que trabajan independientemente, tomando datos de los sensores llamados variables y usando algunos datos como salidas correspondientes a una función específica y logrando la navegación a partir de la información recogida por los sensores (sonares e infrarrojos) que miden las distancias a los objetos próximos. Uno de ellos en particular es usando técnicas de Inteligencia Artificial para lograr que el robot se desplace de acuerdo al ambiente establecido. La plataforma se compone por tres subsistemas básicos: sistema locomotor, sistema de sensores y tarjeta de control. El sistema locomotor es del tipo síncrono; Este permite que el robot se desplace mediante la combinación de dos movimientos, lineal y rotatorio. El sistema de sensores está conformado por dos tipos de sensores: ultrasonido e infrarrojo. La tarjeta de control es diseñada para un microcontrolador (PIC16F887) expandible para futuras automatizaciones. Con el propósito de tener un robot móvil autónomo que sirva como plataforma para la prueba y verificación de algoritmos de control y navegación a la comunidad pascualina.